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上期回顾：全车SOA突破性技艺 - 地域操控器再聚集前言：继蓝马舱行智能科技（上海）局限企业（之下简单称呼：Landmark）与睿赛德科技（之下简单称呼：RT-Thread）结合公布用于地域操控器的一站式根基软件解决方案Gemini-OS后，双方结合西班牙eProsima，一同为Gemini-OS平台塑造最新的鉴于以太网的当中件解决方案。在三方的一同努力下，eProsima Micro-ROS将官方扶持RT-Thread并与Gemini-OS深度合一，为全车SOA功效的部署提供优先的通信当中件解决方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima结合进级后的的操作体系平台Gemini-OS，起首经过RT-Thread优秀的网站功能与对POSIX接口的良好扶持，解决了Classic AUTOSAR以太网通信与软件扩展能力不足的难题；其次经过双体系流程间通信的方案，实现了双体系间的高效、高平安性通信功效；再一次经过通信内容插件化的方案，使传导的信息构造和传导形式可行灵活变更，便于解耦双OS体系各自的特性。

Landmark将Classic AUTOSAR和RT-Thread同一时间部署在高功能多核MCU上，二者间经过专用的IPC插件发展全双工的快速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保存了其必需的最小BSW组件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread则负责鉴于以太网与SOA相干的各式营业。同一时间得益于对POSIX的良好扶持并在资源应允的概况下，RT-Thread可行运转包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在内的各式通信合同，并提供容易的数据库效劳。除此之外，RT-Thread则针对性性地对硬件平台上的以太网驱动发展了调优，并依据车载以太网通信的特色改良了TCP/IP合同栈的料理逻辑与配置。下一步将要点开发鉴于以太网的相干车载合同，如DoIP与gPTP等来满足消费者的共通要求。

这次合作中，eProsima同步将其Micro-ROS产物完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是专为诸如MCU一类的极其资源受限环境（Extremely Resource Constrained Environment）开发的ROS2兼容组件，其底层运用适合OMG定义的DDS-XRCE规范的Micro XRCE-DDS以接入准则的DDS网站。得益于Micro-ROS的上述特性，地域操控器可行被抽象为一种或许若干ROS2节点，继而部署相干的SOA效劳。

蓝马舱行智能科技（上海）局限企业，是全家着力于研发智能座舱域控软件和全车新架构并同一时间鉴于多核异构SoC及MCU提供软件解决方案及用具链的企业。企业成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，助力多家主机厂顺利量产8155座舱平台。2021年最初，企业拓展了全车计算，协助驾驭及架构设置营业。日前蓝马正好参加多家主机厂的预研和量产名目，包括下一代电子电器架构设置、地域操控器研发、中央计算单元研发、SOA效劳构架实现等。

上海睿赛德电子科技局限企业在国家内部操作体系范畴享有盛誉，其奉献并维护的RT-Thread开源镶嵌式操作体系，日前曾经成为市面子上装机量第一大（超 14 亿台）、开发者数量最多、软硬件生态最佳的镶嵌式操作体系之一，被广大利用于安防、产业车载、穿戴、智慧都市等许多产业范畴。企业具有一系列自助常识产权技艺，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文献体系、低功耗技艺、GUI图形库、智能音频等。将RT-Thread塑造成车载、大产业及人力智能等资产的最主流平台，建立出最新的效劳及运营形式，是企业长久的使命和追求！

eProsima是全家专注于高功能当中件开发的西班牙软件企业。eProsima是对象治理组（OMG）的准则化机构的成员，组建和实行当中件准则，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。另外，eProsima是机器人操作体系（ROS）技艺指导委员会（TSC）的成员，ROS是一种开源机器人技艺开发堆栈，并提供迅速DDS作为其默认当中件。另外该企业开发并维护微ROS，微操控器的官方ROS2扩展。