《福州的新，开启城市发展的全新征程与篇章》
作为制车新实力，岚图车子充分整合东风企业好几年的制车技艺和优势资源，建立以使用者为中心的创新商业形式，塑造使用者型科技公司，日前岚图车子已有两款车型上实现量产，区别是SUV岚图FREE和MPV岚图梦想家。
岚图车子智能驾驭兼底盘开发顶级总监付斌以《鉴于都市情景的地图定位量产开发探讨》为专题开展演讲，之下是演讲内容梳理：
岚图车子智能驾驭兼底盘开发顶级总监付斌
高精地图和定位的产业背景与量产要求
咱最重要的从全车厂方位对自动驾驭开发进程中对地图定位的少许要求做分享。
起首看一看全个乘用车的销售数量，截止到2021年，全个华夏乘用车出售额曾经挨近33%，比美国、日本、德国、法国加起来可能都要多，延续13年蝉联乘用车出售的第一名。在智能化、网联化的浪潮推进下，智能网联车子渐渐接力为全个乘用车的最重要的增添能源。统算图表可行瞧出，从L2级功效量产最初近三年，L2和L2+级的智能驾驭功效持续增添，估计到2025年，L2级功效的装载率可超50%，L2和L2+级的智能驾驭功效的装载率同样不停增添，也为车载地图定位增添提供了进行的根基。
众所周知，智能驾驭级别依照SAE的准则共分为五级，最重要的区分点在于人类驾驭员能否参加到全个机动车的决策操控中车载导航和地图的利用都相比早，依照惯例的认知，高精地图和定位到L3级的自动驾驭层次才须要利用，可是从日前量产的概况看，高精地图与定位功效在L2+级的智能驾驭车上曾经利用了。随地图和定位本钱下调，从功效改良和消费者体会提高的方位看，今后L2级的智能驾驭机动车也会有对高精定位地图的要求。
然后分享下岚图车子的技艺路线，岚图是东风团体高档新燃料品牌，2019年成立，日前已在两款车型上实现量产，区别是SUV岚图FREE和MPV岚图梦想家。岚图车子的智能驾驭体系以平安可靠、软硬分离、具有成长性为出发点，从关心使用者体会这一根本点出发，岚图车子的智能驾驭探讨团队造成了驾车、停车的焦点开发能力，依靠面向效劳的自研电子电气架构，全个智能驾驭的计算平台正好从低算力向高算力，从L2级典范功效向快速、市区的自动驾驭功效演变。
都市NOA定义与要求
针对地图和定位的利用，典范情景便是都市工况下的导航驾驭协助，也便是常说的都市NOA功效，都市NOA可行实现都市内点对点的自动驾驭，由三十若干子功效构成，可行实现L3级的自动驾驭。
相片来自：岚图车子
据统算，90%以上的驾驭员有市区驾车的要求。相较快速道路，市区情景愈加繁杂，例如人车混行。长尾情景较多，例如没有庇护左转，狭窄公路通畅，礼让行人的违纪举止，常见的自动绕行，自助过环岛等情景的难度都相比高。
鉴于以上的各式难题，经常使用雷达、摄像头传感器感知到的消息其实不够，高精地图和高精定位便是十分没有问题补充。由于它可行对机动车前方和附近公路消息做很好地预知，从而对自动驾驭机动车和四周事故有相比全局地把控。
高精地图与定位在都市中会碰到有挑战性的情景，例如都市峡谷，不同光照环境，半遮挡环境、都市隧道等，这点对高精地图制作和革新的作用都相当大。同一时间，高精地图和高精定位之中的情景作用其实不是独立的，复合情景或许交叉情景对地图定位的作用也十分大。
对于高精地图与定位的利用，按技艺路线可行分为两类：一类是运用都市的高精地图，鉴于现存试点的都市部分路段能够量产；一类是鉴于导航地图发展量产。第一类在全车利用方面，现存高精地图在快速、迅速路面上利用的形式相当，可是源于都市高精地图的感性性，都市的导航协助功效可能就只能在有高精地图掩盖的部分路段运用。2022年8月份，当然资源部曾经推出了北、上、广、深、杭、渝等都市高精地图的利用试点。
第二类导航地图，比较第一类，添加了斑马线、停止线、红绿灯等素材并发展图层映射，这部分事业可行放到全车厂开发进程中利用，也可行让地图供给商提供。近年来，产业内提议了SD pro地图的概念，目的便是解决都市情景NOA中都市内高精度地图掩盖低的难题。
日前高精地图的运用进程中面对少许难题。起首，根据法律法则，在运用进程中唯有部分都市的部分路段能够掩盖到高精地图。其次，从数据鲜度讲，都市行家驶路程十分多，全中国的快速道路路程加起来唯有三十多万千米，都市路程加起来预计得有几百万千米，与此同一时间，都市公路的修理和革新都相比频繁。这两点对地图数据的及时革新提议了十分大的挑战，尤其是采集制作和革新本钱会十分高。
从法则和数据鲜度两个方面考量，咱私人以为在短期内可能没有办法实现都市高精地图的大范围量产。可是可行先将都市NOA功效在部分都市的部分试点中先运转起来，可行降低高精地图的素材，以现存导航地图为根基，增添自动驾驭所需的地图消息，也便是运用SD pro地图来实现都市NOA的情景掩盖。
SD pro地图vs高精地图
鉴于对全车的功效的拆解，可行将其关于高精地图的要求详细分为公路属性、车道模子、交通设备三大类静态数据，惯例高精地图在这三种类别上都可行提供相比具体的属性消息，而SD pro地图和高精地图第一大的区分便是车道模子的属性消息降低了，多数聚集在公路属性和交通设备属性消息中，关于曲率、坡度等车道模子的属性消息都发展了消减。
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以上，SD pro地图的最重要的特征有之下几个方面：一是满足法则的请求，SD pro差不多因而高精地图的轻量版，降低了好多感性的地理消息，更简单满足消息平安、法律法则的请求。二是满足全车的根本功效要求，SD pro地图内容从全体来看都可行满足都市NOA的开发要求。三是本钱低，图商可行鉴于已有的导航地图丰富其它都市NOA所需的公路消息。
全体来讲，咱以为SD pro地图在智能驾驭地图设置上提供了少许没有问题思路，有助于都市情景下自动驾驭协助功效的落地。
都市情景下的高精定位要求与实现
然后推荐对于高精定位日前的技艺概况。单一类别的传感器定位可行分为三种，一是鉴于信号的定位，二是航迹推算，三是特征配合。依据都市NOA功效的要求，须要公司针对单必定位的形式提高情景的适应性和定位稳固性。不同的单必定位形式可行满足不同的定位要求，但都市情景下各样概况繁杂多变，例如天气和季节的浮动、公路和建筑的浮动、各样交通参加者的作用、电磁干扰光照等，因而，单必定位没有办法实现都市繁杂的自动驾驭要求，多传感器定位曾经是产业主流。
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多传感器合一形式也好多样，日前常见的包括视线感知与激光合一等形式。每家主机厂都会依据本身机动车的特色，抉择不同的传感器配置，抉择符合机动车的定位方法，但根本目的和所要解决的利用情景相差不很大。下方推荐下岚图车子合一视线和激光SLAM在停车利用上的最重要的探讨内容。
岚图车子的探讨团队经过合一激光点云和图像特征点数据，采纳鉴于稀疏姿态调度的改良方法，对机动车位子发展改良。同一时间采纳鉴于视线特征的模子发展闭环检验，进一步改良鉴于激光点云的格栅地图。相关于单一激光或许视线定位，合一所达到的定位精度会更高，并可行有用解决激光闭环检验难以实现的难题。
日前合一的方法也存留少许难题须要解决：例如说碰到白墙——无法子提取到充足多的特征点，这点难题延续要进一步探讨。但总的来说，从全车开发方位看，合一定位的形式更适合相比繁杂的情景要求。
回到都市驾车情景，推荐下岚图车子在都市情景下驾车定位的探讨概况，这一探讨的要点在于，进行鉴于SD pro地图的多传感器合一定位，在地图根基上联合多路相机与BEV感知、特征消息与公路关联，合一组合导航、车身、雷达等多传感器消息。
在街口交汇等有繁杂浮动的情景下，岚图车子的探讨团队会要点运用SD pro提供的点和公路属性消息发展配合定位。借助多传感器的输入消息，构建紧耦合的合一模子，进一步提高体系的精度和可靠性，减小合一定位的误差。
针对都市半遮挡和遮挡情景，除了融入视线定位，也会导入视线路程计和激光路程计的观测模子，接入轮速和方向盘转角数据，整合多组数据提高合一定位体系的精度，测试声明这类方法可行大幅提高半遮挡和遮挡情景下的定位精度。针对预测模子，在卡尔曼滤波状况方程中，增添25维状况矩阵，用以在线估算IMU安装方位和杆臂值误差，从而幸免因IMU的位子浮动，导致的定位结果误差。
上述定位体系为都市NOA功效的开发提供了横纵向的定位消息和地图消息，经测试能够满足多数情景下都市NOA功效的平安运转。下图是都市三种典范情景的对照测试结果，半遮挡和遮挡的情景下，横向定位精度能做到0.5米以内。特别要讲明的一丝是，将视线配合定位结果与DR结果发展深度耦合，此中DR包涵轮速、IMU、VO三部分的合一结果，实现全遮挡环境下千分之二的精度指标，达到了日前产业对高精度组合导航的目标请求。
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在探讨和开发进程中，岚图车子的探讨团队也碰到了少许技艺上的难点，在这边给大伙做分享，最重要的是四个方面。
一是情景剖析和了解，对情景剖析与了解须要鉴于可靠的情景剖析判断，日前最重要的是借助视线感知GNSS消息分辨定位情景，可是依然存留必定的误差与误判。如何建立不同情景之中的关连也是日前面对的相比大的难点。二是定位子信度判断，快速情景关于不同要求下定位体系置信度的判断容错率较高，但都市情景愈加繁杂，定位子信度会干脆作用定位可用性，继而作用智能驾驭体系的使用者体会。三是定位体系可靠性认证。四是都市地图鲜度确保，尽管SD pro地图是轻量化的高精地图，仍是不可幸免地须要及时跟踪都市公路的革新概况。
最终提议两个须要研究的难题：第一，都市情景下V2X如何利用和推广？良没有问题V2X利用有助于定位精度的提高，鉴于都市情景的高精地图和定位的利用推广，会有助于推行V2X的进行和推广，关于万用互联，反哺都市建造，改进都市环境也有相当大的效用。
第二，都市情景下主机厂和图商在地图定位上如何加深合作？在都市情景下对地图发展采集和革新皆是相比大的挑战，全车厂有天然的数据优势，在满足法则的脱敏请求下，与图商合作实现都市地图数据众包，也有相比大的意义。
（以上内容来源岚图车子智能驾驭兼底盘开发顶级总监付斌于2022年9月14日由盖世车子主持的2022第四届自动驾驭地图与定位大会发表的《鉴于都市情景的地图定位量产开发探讨》专题演讲。）
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