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Vector（Vector）为车子及相干资产的OEM及供给商，提供不业余的开放式开发平台。Vector提供的CANoe、CANape用具，可助力ADAS数据体系应接不同传感器同步传输、数据延时预估、数据可见化等诸多挑战。

Vector车子技艺（上海）局限企业商业开发经理周云鹏以《Vector 助力ADAS试验与测试》为专题开展演讲，之下是演讲内容梳理：

Vector车子技艺（上海）局限企业商业开发经理周云鹏

本次分享的技艺是Vector关于L3自动驾驭纪录体系的了解和认识，将从之下五方面来发展：

第一，准确L3自动驾驭体系的定义。第二，L3自动驾驭关于纪录的要求。第三，Vector针关于ADAS数据纪录体系的解决方案。第四，数据纪录完结以后，怎么做数据物流。第五，如何应用所纪录数据。

L3自动驾驭体系的定义

现阶段，L3 ADAS域控的硬件部分根本上是由微操控器、微料理器构成，对应的软件架构是Classic AUTOSAR与Adaptive AUTOSAR。源于图像料理与传感器合一须要大批计算，因而对SoC提议了十分高的算力要求。在域控运转时期会发生较大功耗，通常概况下采纳水冷散热的形式。在开发调试阶段，域操控器的对外接口可能包涵XCP标定合同、SOME/IP、DDS等，依据不同的要求，此中解放的数据可能包涵视频、激光雷达点云、Debug信号等，通信形式可能包括CAN，LIN总线或许以太网、万兆网，也有效PCle的，以上是咱从数据采集方位对ADAS域操控器的认识和了解。

传感器端，例如相机的图像数据有可能会在5-10路，甚而超越10路，L2等级的像素可能是两百万、三百万，L3等级则会提高至800万。它的数据接口包括GMSL/FPD LINK， ISP图像料理芯片通常是放在域控中间。部分摄像头可能经过GPIO同步曝光。关于mm波雷达，L3自动驾驭会配置前雷达、角雷达，甚而顶级别的4D雷达，雷达提供点云、指标消息等数据，最重要的运用CAN或以太网接口；另有激光雷达，也是用来太网提供原始的点云消息；最终是超声波雷达，通常运用DSI3这类总线合同，另有少许运用LIN的合同。

L3的ADAS体系还会配置一种真值体系，可能采纳激光雷达、相机、mm波雷达联合的形式去提供真值消息，其提供的数据测量接口平常所以太网接口，有本人的时间域，并经过PTP去做数据同步。以上是咱从ADAS纪录方位对L3的体系架构认识。

L3自动驾驭数据纪录体系关于纪录的要求

L3体系关于数据纪录有甚么请求？起首是同步性，同一时间，纪录体系须要适配不同车型、不同传感器的数量、纪录各式接口的数据。第二是充足的数据吞吐量，源于L3体系会适配好多传感器和ECU，内置CAN总线、LIN总线、以太网等多个接口，对应不同的数据合同，总的数据带宽可能达到甚而超越1GByte/s。第三是满足交互的可见化要求，在全车测试阶段，测试人士须要经过可见化窗口，确认数据的明确性和功效能否可触发。最终是数据物流的平安性，数据在上传数据中心此前必需要做脱敏，可能会和云提供商或许图商做少许合作。

然后是各个传感器关于数据纪录的不同要求。

起首是摄像头传感器，须要纪录原始的图像，一个采集形式是纪录体系须要串在摄像头和域操控器之中，将数据纪录下去。此外一个是域控接收摄像头的视频后，再经过LVDS接口输出，纪录体系须要干脆接连域控的LVDS接口纪录视频。同一时间，源于纪录的数据量较大，有时必需考量到数据的没有损紧缩。关于视频带宽，可行经过相机的分辨率、图像输出格式、帧率计算得出，以此估价纪录体系要满足多大的带宽吞吐量。

根本上，八百万像素的相机一秒钟须要超越300M的字节数据量，而一台自动驾驭车子有可能会安装超越5个或许超越10个相机，总的数据带宽会十分巨大。

相片来自：Vector

另一个概况下，摄像头的数据在通过域操控器料理以后，采纳SOME/IP或许DDS等合同，经过以太网、PCIe等形式输出。Vector针对这类数据会做一种纪录模块，这此中会考量消费者的要求，发展数据的同步和可见化料理。

关于mm波雷达而言， 原始数据更有助于调试corner case，这点原始数据包括来源天线的ADC数据、傅里叶切换后的FFT数据、XCP数据等等。这边要注意的一丝是，假如雷达安装位子产生改变，全体的测试要不需要从新做，例如从新采集少许情景消息，须要OEM和Tier1用心考量。针对世界芯片厂家的雷达芯片，如Infineon，NXP，TI等，Vector的VX1000硬件扶持用以采集雷达原始的ADC数据、XCP数据。关于国家内部的芯片厂家，如加特兰，Vector的VX1000也同样扶持采集雷达原始数据。

激光雷达关于纪录体系来讲较容易。由于激光雷达参加到域控的数据合一，只要要经过以太网接连到激光雷达和域控回路中，达成数据纪录。并保证在硬件没供电的概况下，激光雷达和ECU也是物理接连的。

Vector针关于ADAS数据纪录体系的解决方案

起首，Vector的纪录体系是硬件可扩展的，针对传感器、操控器的数量增减，可行经过接口卡的渠道数增减来适配，假如数据带宽较大，纪录仪可行发展级联，Vector的纪录平台扶持PTP时间同步，可行保证纪录仪PTP master和各个接口卡PTP slave皆是PTP时间同步的。

再是软件部分，Vector经过CANape发展数据纪录。针对每一个传感器可行做单独的纪录模块——DHPR recorder。像视频、激光雷达，皆是经过DHPR recoder发展纪录，这点纪录模块皆是经过CANape发展调用，纪录的数据可行回传给CANape发展显现。有少许使用者可能运用DDS传输数据，Vector可行针对DDS开发相应的DHPR recorder模块。

相片来自：Vector

Vector观看到的一种要求是：部分使用者期望可行在线获取数据。例如停车情景中，使用者须要测试停车功效，须要在线获取停车的数据，Vector提供 SL-API DLL，使用者的利用集成此API，可行在线获取纪录仪中的预定义数据，使用者经过利用也可行操控纪录仪的发动和停止。

以上是测量和纪录推荐，然后是可见化的功效。咱们运用的软件是CANape，它提供两类可见化窗口：第一类是情景视图，可行切换BEV，Driver view等不同视角。另一种便是视频窗口。软件所能采集到的数据，例如信号、构造体、指标等消息，CANape都可行将其叠加到情景和视频窗口中显现，关于测试人士来讲十分友好。在L3体系稳固运转的概况下，CANape log可行扶持脱机形式纪录，这类概况可行不要随车测试人士，纪录仪上电后自动最初发展纪录。

数据物流

日前咱们见到最重要的有两种数据物流形式，一个形式是将纪录盘抽取下去，寄送到企业，接下来拷贝至数据中心。另有一个形式便是由使用者准备格外的物流硬盘，把硬盘抽取出去插入数据拷贝设施，经过拷贝机把数据拷到物流硬盘中。拷贝以后将硬盘物流到企业，上传到云端或许数据中心。自然，数据物流也可行干脆运用云提供商的效劳，这样更方便。

日前，国度关于汽车内部数据平安性的请求越来越高，法律法则请求，纪录的视频须要去掉私人的隐私消息，尤其关于人脸和车辆牌照都要模糊化料理，Vector针对这一方面研发了AI和机器学习的算法，可行去除隐私消息，例如说模糊化车辆牌照与人脸，或许干脆生成随机的车辆牌照消息。

应用纪录数据

最终是Vector关于数据该如何运用的思考。Vector视频reHIL的方案：1.硬件：VP75作为硬件料理平台，运转数据回灌软件；VX1161作为视频板卡，缓存VP75发过来的视频，并回灌给ECU。2.同步：VP75作为PTP的master，同步各个视频板卡以及CAN或ETH板卡。3.软件： CANoe负责HIL测试，Stream provider负责视频回灌，CANoe经过CAPL脚本调用stream provider实现视频回灌，其它总线回灌也是经过CANoe CAPL脚本实现。

（以上内容来源Vector车子技艺（上海）局限企业商业开发经理周云鹏于2022年9月15日由盖世车子主持的2022第五届自动驾驭与人机共驾论坛发表的《Vector 助力ADAS试验与测试》专题演讲。）

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